2.1 平面机构组成及运动副
2.1.1构件的自由度
　　由前述可知，构件是机构中运动的单元体，因此它是组成机构的主要要素。构件的自由度是构件可能出现的独立运动。任何一个构件在空间自由运动时皆有六个自由度。如右图所示，它可表达为在直角坐标系内沿着三个坐标轴的移动和绕三个坐标轴的转动。而对于一个作平面运动的构件，则只有三个自由度，构件AB可以在xoy平面内可以在任一点m绕z轴转动，也可沿x轴或y轴方向移动。
平面运动构件三个自由度
2.1.2运动副与约束
　　平面机构中每个构件都不是自由构件，而以一定的方式与其他构件组成动联接。这种使两构件直接接触并能产生一运动的联接，称为运动副。两构组成运动副后，就限制了构件的独立运动，两构件组成运动副时构件上参加接触的点、线、面称为运动副元素，显然运动副也是组成机构的主要要素。两构件组成运动副后，就限制了两构件间的相对运动，对于相对运动的这种限制称为约束。
转动副
　　两构件组成的运动副，不外乎是通过点、线、面接触来实现的。根据组成运动副两构件之间的接触特性，运动副可分为低副和高副。
2.1.3运动副及其分类
（一）低副
　　两构件以面接触的运动副称为低副。根据它们之间的相对运动是转动还是移动，运动副又可分为转动副和移动副。
　　1.转动副 若组成运动副的两构件之间只能绕某一轴线作相对转动的运动副。通常转动副的具体形式是用铰链连接,即由圆柱销和销孔所构成的转动副，如上图所示。
移动副
凸轮副
　2.移动副 若组成运动副的两构件只能作相对直线移动的运动副。如左上所示活塞与气缸体所组成的运动副即为移动副。由上述可知，平面机构中的低副引入两个约束，仅保留一个自由度。(实例图）
齿轮副
（二）高副
　　两构件以点或线接触的运动副成为高副。如图所示，轮齿1与轮齿2组成的高副中轮齿1沿公法线nn方向的移动受到约束，而齿轮1相对于齿轮2则即可沿接触点A的切线tt方向移动，同时还可绕A点转动。由此可见，平面机构中的高副引入一个约束，保留了两个自由度。如图所示齿轮副、凸轮副。高副限制的运动方向
　　此外，常用的运动副还有球面副、螺旋副他们都属于空间运动副，即两构件的相对运动为空间运动。
球面副
螺旋副