9.1 平面四杆机构的类型

平面四杆机构可分为两类：

1.全转动副的平面四杆机构，称为铰链四杆机构；

2.含有移动副的平面四杆机构，如曲柄滑块机构。

9.1.1 铰链四杆机构的基本类型

一、曲柄摇杆机构 
      两连架杆中一为曲柄、一为摇杆的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。曲柄摇杆机构的作用是将曲柄的回转运动转换成摇杆的往复摆动。如图所示的雷达、汽车前窗刮雨器与搅拌机均为曲柄摇杆机构的应用。

雷 达

汽车前窗刮雨器

搅拌机

二、双曲柄机构 

    两连架杆均为曲柄的四杆机构称为双曲柄机构。如图所示的惯性筛即为双曲柄机构的应用。

双曲柄机构中，当两曲柄长度相等，连杆与机架的长度也相等时，称为平行双曲柄机构（平行四边形机构）。如图所示的机车车轮联动机构，就是平行双曲柄机构的具体应用。它能保证被联动的各轮与主动轮作相同的运动。

运动的不确定性

机车车轮联动机构

此外，还有反平行四边形机构。如公共汽车车门启闭机构。当主动曲柄AB转动时，通过连杆BC使从动曲柄CD朝相反方向转动，从而保证两扇车门同时开启和关闭。

三、双摇杆机构 

      两连架杆均为摇杆的四杆机构称为双摇杆机构 。如图所示的起重机、飞机起落架即为双摇杆机构的应用。

飞机起落架（实景）

9.1.2 含有一个移动副的平面四杆机构

1 ．曲柄滑块机构

二、偏心轮机构

铰链四杆机构的演化：扩大运动副。
   在曲柄滑块机构（曲柄摇杆机构）中，若曲柄很短，可将转动副B的尺寸扩大到超过曲柄长度，则曲柄AB就演化成几何中心B不与转动中心A重合的圆盘，该圆盘称为偏心轮，含有偏心轮的机构称为偏心轮机构。

偏心轮机构结构简单，偏心轮轴颈的强度和刚度大，广泛用于曲柄长度要求较短、冲击在和较大的机械中，如图所示为用于破碎机中的偏心轮机构。

颚式破碎机

2 ．导杆机构

（一）转动导杆机构

曲柄滑块机构中，当将曲柄改为机架时，就演化成图示的转动导杆机构。

（二）摆动导杆机构

3.摇块机构

4.移动导杆机构

移动导杆机构

9.2 铰链四杆机构的基本性质

9.2.1 铰链四杆机构存在曲柄的条件

①铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度之和，则取最短杆的相邻杆为机架时，得曲柄摇杆机构；取最短杆为机架时，得双曲柄机构；取与最短杆相对的杆为机架时，得双摇杆机构。

②铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆长度之和，则不论取何杆为机架时均无曲柄存在，而只能得双摇杆机构。

9.2.2 急回特性

9.2.3 压力角与传动角

夹紧机构

9.3 平面四杆机构的设计

1 实现给定的运动规律

2 实现给定的运动轨迹

9.3.1 按给定连杆位置设计四杆机构

9.3.2 按给定的行程速比系数设计四杆机构