因此，构件究竟应如何组合，才能运动?在什么条件下才具有确定的相对运动?这对分析现有机构或机构的创新设计是很重要的。若组成机构的所有构件都在同一平面或相互平行的平面内运动，则称该机构为平面机构。否则称为空间机构。实际机构一般由外形和结构都较复杂的构件组成。为了便于分析和研究机构，常用机构运动简图来表示。因此必须掌握正确地绘制机构运动简图的方法也是。本章仅讨论平面机构的情况。