若两连架杆之一为曲柄，另一连架杆为摇杆,则该铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。它能使整周回转运动变为往复摆动，也能把往复摆动变为整周回转运动。
运动形式转换：回转→←摆动。