3.1 铰链四杆机构的基本型式及曲柄存在条件
铰链四杆机构 全部用转动副将四个构件联接起来的四杆机构称为铰链四杆机构。它是四杆机构的最基本的形式，其它形式的四杆机构都可看作是在它的基础上演化而成的。
：：观看录象：： ：：虚拟观察：： ：：机构简图：：
通过以上的观察，可以掌握铰接四杆机构的基本组成；同时可以看到，在铰链四杆机构中，固定不动的杆4为机架，与机架相连的杆1与杆3，称为连架杆，联接两连架杆的杆2为连杆。连架杆1与3通常绕自身的回转中心A和D回转，杆2作平行运动；若能作整周回转的连架杆称为曲柄，不能作整周回转的连架杆称为摇杆。
3.1.1 铰链四杆摇杆机构的几种基本形式 　　在铰链四杆机构中，根据两个连架杆是否为曲柄或有几个曲柄，将其分为以下三种基本形式。
：：曲柄摇杆机构：： ：：双曲柄机构：： ：：双摇杆机构：：
3.1.2 曲柄存在条件 通过对铰链四杆机构的三种基本形式的分析可以看到，三种基本形式的区别在于有无曲柄和有几个曲柄。观察铰链四杆机构四个杆相对长度对机构类型的影响的动画，可以观察到，铰链四杆机构的三种基本形式与机构中四个杆相对长度有关系。那么，铰链四杆机构在什么情况下有曲柄呢？ 如AB为曲柄、BC为连杆、CD为摇杆、AD为机架...『进入学习』
3.1.3 铰链四杆机构基本形式综合演练 『进入实验』